基于激光跟踪仪的机器人抛光工具系统标定

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基于激光跟踪仪的机器人抛光工具系统标定
Tool calibration for the robotic polishing system based on the laser tracker
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2015-7-12 18:37 上传

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作　　者：孙义林 樊成 陈国栋 龚勋 许辉
SUN Yi-lin, FAN Cheng, CHEN Guo-dong, GONG Xun, XU Hui
机构地区：苏州大学机器人与微系统研究中心,苏州215021
出　　处：《制造业自动化》 2014年第36卷第24期 105-108页,共4页
Manufacturing Automation
摘　　要：针对机器人抛光工具系统传统标定方法精度低的问题,提出了一种基于激光跟踪仪的工具系统标定新方法。介绍了机器人抛光系统,并定义了系统的一系列坐标系,为后续的讨论奠定基础。利用激光跟踪仪分别测量机器人法兰盘坐标系位姿和工具坐标系位姿,最终获得两者之间的坐标变换关系。通过试验对机器人抛光工具坐标系进行标定,取得了较好的效果,验证了该理论的有效性和正确性。
关键词：机器人抛光 工具系统 激光跟踪仪 标定